随着社会科学技术的飞速发展，电机也得到了飞速的发展。电机作为一种执行机构，广泛应用于生活、工业等各个行业。直流力矩电机由于转速低，力矩大，过载能力强，响应快，具有良好的启动、制动和调速特性，在机械制造、纺织、金属丝、线缆等对精度要求较高的行业中得到了广泛的应用，直流力矩电机为什么抖动呢？

　　然而，在直流力矩电机低速运行时，电机的外部环境或内部元件会导致直流力矩电机低速运行时运行速度出现抖动，从而使电机无法匀速运行。这种抖动现象会使电机不能正常工作，使工业生产中的精度不能提高，降低生产效率。因此，需要对直流力矩电机低速运行时的抖动进行分析。

　　直流力矩电机在低速运行过程中，运行速度不稳定。造成这种现象的原因有很多。一方面，直流力矩电机本身可能会出现问题，这是机械方面的问题，比如定子或转子的问题，在电机低速运行时，会导致电机出现抖动。另一方面，电动机在运行过程中可能会在内部产生摩擦力矩，导致电动机低速运行时转速波动，从而导致电动机抖动。针对以上两种可能性，本设计针对电机低速运行时摩擦力矩引起的电机波动问题进行了控制研究。

　　由于直流力矩电机低速运行过程中，存在着摩擦力和机械磨损，可能存在惯性变化、润滑等因素，导致电机低速运行过程中速度不稳定，甚至存在相应的摩擦力与负载扭矩的干扰。在直流力矩电动机低速运行过程中，摩擦力矩电动机系统的静、动态特性对静、静态极限环振荡影响很大，动态性能爬行现象出现，影响电动机低速运行及过零速度波形失真。因此，需要抑制电机在低速运行过程中的摩擦力矩，以提高电机在稳速过程中的精度。在抑制直流力矩电机低速运行时摩擦力矩引起电机抖动的研究过程中，主流的方法是对摩擦力矩进行补偿，以减小摩擦力矩对电机的影响。

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