直流力矩电机作为伺服系统的执行机构，其速度精度决定了系统的速度精度。因此，必须采用有效的抑制力矩波动的方法来减小力矩波动对转速精度的影响。速度闭环方法可以通过提高系统的增益来降低系统的稳态误差，提高系统的抗干扰能力。在速度回路中引入电流环，既能满足速度精度要求，又能更好更快地响应电流变化，从而保持电流稳定性，减少电流波动。通过配置状态反馈和输出反馈，状态观测器可以有效抑制力矩波动的影响。

　　直流力矩电机的力矩波动是由延迟效应、磁路不对称和换向器电流波动引起的。当直流力矩电机匀速旋转时，冲片与槽通过磁极交替通过。由于磁阻力矩的周期性变化，周期性力矩作用在电机轴上，导致电机的输出速度发生变化。冲头和槽的交替频率决定了波动扭矩的频率。其幅值和频率与电机的输出速度成正比，因此直流力矩电机的波动力矩可以表示为正弦函数。

　　将波动力矩看作是外部干扰力矩，波动力矩和其他外部周期性扰动信号，在波动力矩中占一定比例。所以，力矩波动不能仅仅看作是电机的力矩波动。直流力矩电机的实际输出转速与波动转速之和。波动的速度越高，系统输出精度就越低。

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