直线电机定位精度与重复定位精度的区别

2020-09-23 16:38:40 徽硕实业 95

     现如今,许多工业机器人都可以进行指令操作。机械手运动实际达到的示教点,然后关节位置传感器读取关节角度并存储。在机器人回到空间点的命令,每个关节都会在关节角度移动。直线电机的定位精度与重复定位精度有什么不同


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  制造商在确定机械手返回指令点的精度时,就是在确定机械手的重复精度。位置通常是由坐标系确定的。反运动学的问题是要求关节角。根据目标位置的系统,可将机械手移动到工作空间,不需要学习的点上,即计算点。此功能需要许多机械手。


  例如,在计算机视觉系统中,机器人的某一部分必须能移动到特定的视觉传感器,达到的精度计算点即为操作臂机械手的定位精度,以及对定位精度的重要性。参数的误差会导致逆运动学方程中关节角的计算出现误差。因此,虽然大多数工业机器人的重复性都很好,但是机械手臂之间的定位精度比较差, 操作的变化幅度也相对较大。该标定技术通过对机械手运动参数来提高机械手的定位精度。


  单凭直线电机的反馈,光栅或磁尺的标准精度,如果精度达不到水平的话,如何保证依靠直尺的直线电机的绝对定位精度,但是,只要伺服PID不存在重复定位精度的问题,静态PE可以实现1-2次。这样,重复定位精度一般可以相对容易地达到较高的程度。