直线模组这类自动化传动机构，大多依靠伺服电机驱动，如何结合项目工况选择合适的伺服控制模式，是调试关键。

 伺服电机有三种基础控制模式：转矩控制、速度控制、位置控制，三种模式特性、适用场景各不相同。

 根据直线模组工况选择伺服控制模式

 1、只需要电机输出恒定转矩，对转速、位置无严格要求，优先选用转矩控制模式。

 2、对位置、速度均有精度要求，转矩不作为主要控制目标，转矩模式不太适配，优先选用速度模式或者位置模式；如果上位控制器闭环能力较强，速度模式的运行效果会更好。

 3、设备动态性能要求高，需要实时调节电机；如果上位控制器运算性能偏弱，适合选用位置控制；

 如果上位控制器运算性能充足，可以采用速度控制，把位置环转移到上位控制器内部，降低驱动器运算负荷，提升系统效率，中高端运动控制器常采用该方案。

 下面对三种控制模式做简要说明：

 1、转矩控制：通过外部模拟量输入，或者寄存器地址赋值，设定电机输出转矩大小。

 2、速度控制：依靠模拟量输入或者脉冲频率控制电机转动速度。

 3、位置控制：依靠外部脉冲频率决定电机转动速度，依靠脉冲总数量决定电机转动角度。

 从驱动器运算负荷层面看，转矩控制运算量最小，驱动器对指令信号响应更快；位置控制运算量最大，驱动器响应相对最慢。

 提示：整机实际响应还受上位机性能、负载、PID参数、现场干扰等因素影响。

 另外：转矩控制、速度控制一般采用模拟量指令；位置控制大多采用脉冲指令。