直线电机模组是可直接输出直线运动的驱动单元。直线电机模组将电能直接转化为直线运动机械能，无需中间传动转换机构，同等工况下，相比旋转电机搭配传动机构实现直线运动的方案，有助于减少中间环节机械损耗。

   直线电机模组工作原理与旋转电机同源，均依靠电磁力驱动。从原理上可以理解为：将一台旋转电机沿径向剖开、展平形成直线结构；直线电机中将传统定子称为初级，转子称为次级，仅命名方式不同。

   市面上直线电机品类丰富，几乎各类旋转电机，都存在对应的直线电机结构形式。下面介绍五种常见直线电机结构：

   铁芯直线电机(平板直线电机)

   带铁芯直线电机线圈缠绕于硅钢片上，依靠单侧磁路设计，有助于充分发挥输出推力。经过特殊电磁优化设计，可提供较高额定推力，匹配较高电机常数Km，运行热损耗较低、齿槽力更小。推力负载能力突出，适合重型负载工况，加工运行过程中可维持良好刚性。

   无芯直线电机(U型直线电机)

   无铁芯直线电机没有用于缠绕线圈的铁芯与槽体，理论齿槽效应趋近于零，整体重量较轻，线圈组件与磁路之间不存在磁吸力。该特性适合轴承摩擦要求低、轻载高加速，同时需要实现稳定低速匀速运行的场景。模块化结构配置两排永磁体，有助于充分发挥推力，构成闭合磁路。

   杆式直线电机

   平板型直线电机沿着垂直运动方向卷曲成圆柱结构，即为杆式直线电机。根据项目需求，也可制造成同时具备旋转+直线运动能力的旋转直线电机；动子既可以作为初级，也可设计为次级。

   音圈直线电机

   音圈电机原理：圆柱形绕组布置在均匀气隙磁场内，绕组通电产生电磁力，带动负载往复直线运动；调整电流大小、极性，即可改变电磁力的大小与方向。具备结构紧凑、体积小巧、速度快、加速度高、响应灵敏等特点，适合Z轴轻载、短行程、高频往复运动场景，同样适用于力控应用。

   弧形无铁芯直线电机

   弧形无铁芯直线电机，可以看作无铁芯直线电机经过电磁、机械优化衍生的结构。通过配置多组线圈或者拼接式磁轨，能够实现有限角度或者360°回转运动。