直线电机按工作原理可分为直流、异步、步进等类型；按照结构形式可分为单侧扁平型、双边扁平型、圆筒型。工业应用较为普遍的为平板式直线电机、U型槽直线电机、圆筒型直线电机。

 平板式直线电机

 铁芯叠片结构装配于铝背板之上，叠片铁芯用于导磁，提升电机推力。磁轨与动子之间电磁吸力和电机推力成正比，叠片结构会产生对接合力。动子装配至磁轨过程需要做好防护，防止电磁吸力带来磕碰损伤。

 U型槽直线电机

 具备两条相对布置的平行磁轨，动子依靠导轨系统支撑，动子为非导磁钢结构，磁轨与推力线圈之间几乎不存在电磁吸附干扰。线圈组件惯量小，可实现较高加速度；线圈一般为三相无刷换相结构，可采用风冷散热改善运行表现。

 磁铁面对面布置于U型槽内部，能够减少磁通泄露，同时降低强磁吸附带来的损伤风险。

 磁轨可多段拼接实现更长行程；实际可运行行程受线缆管理、编码器长度、机构本体约束。

 圆筒型（管状）直线电机

 圆筒动磁式直线电机，动子沿内置磁场的磁杆做直线往复运动。该结构早期已有商用落地，但空间利用率不及平板、U型槽结构。磁路原理与动磁式直线电机相近，线圈可分段拼接来拓展行程；绕组多为三相，依靠霍尔器件实现无刷换相。推力线圈套在磁杆外部做往复运动，该结构存在磁通泄漏，不适合对磁泄漏敏感的场景；装配维护时注意防范夹手风险。

 圆筒直线电机行程增大后会存在结构短板：电机整体为圆筒结构，磁杆仅两端提供支撑，需要管控磁杆径向偏移，避免磁体与推力线圈发生接触摩擦。